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目的：匯入新模型車到模擬場景內運作。由於在台灣沒有找到相關的參考文獻，所以我蒐集國外資料及本身對此軟體的理解，在這進行總彙整，讓不懂得朋友參考，也讓以後的我可以回顧。
系統介紹：
Linux ubuntu18.04
Carla 0.9.11
Unreal Engine_4.24
Blender-3.1.2-linux-x64
模型資料夾創建：
參考國外作者,將資料分門別類的歸檔,降低檔名因大小寫不同而發生Error訊息，創建過程如下：
Step1：開啟「Documents」 > 創建資料夾檔名為「Carla_models」 > 依據創建模型種類再創建資料夾,如:「Car_model」、「Truck_model」（注意大小寫）> 再依據車種將模型細分開來,如:「Car00」、「Car01」、...、「CarXX」。
事前準備檔案：
由於後續會使用到UN4裡面的TESLA模型.fbx，所以要事先下載，下載方式如下：
Step1：開啟UN4，開啟方式：開啟終端機於Carla資料夾下 > 輸入make launch-only，如：Figure1。
Figure 1: 在終端機輸入語法: make launch-only 開啟UE4
Step2：在UN4將下方的Content Browser目錄引導至Content>Carla>Static>Vehicle>4Wheeled>Tesla，如： Figure 2 (a)。
Step3：找到SM_TeslaM3_v2 點擊右鍵，如：Figure 2 (b)，選擇Asset Actions > Exprot... 將檔案存至剛剛創建的Carla_models資料夾中,選擇FBX File(*.FBX) 再選Save。
Figure 2: (a)目錄位置、(b) 選擇的檔案
Step4：系統會彈出FBX Export Options,依下圖勾選再Export，如：Figure 3 。
Figure 3
下載模型檔案：
這邊將匯入自己喜歡的模型車，
本範例是使用cgtrader網站裡的免費模型 https://www.cgtrader.com/items/670505/download-page
Step1：點擊上方網址＞選擇「RS_coup_FBX.rar」進行下載，如：Figure 4 。
Figure 4: 選擇RS_coup_FBX.rar 進行Download
Step2：並將解壓縮的文件放置於上方建議的資料夾中，如：「Documents」＞「Carla_models」＞「Car_model」＞「Car_02」。如：Figure 5 。
Figure 5: 壓縮檔案放置Car_02位置 (02為自己定義)
開啟Blender：（還沒安裝可以看此篇文章有教學）
此步驟將設定輪胎轉動，所以使用Blender進行調整。
Step1：開啟一個新的專案，選擇「General」。
Step2：按下鍵盤上的A鍵全選新專案內的所有物件，再按鍵盤上的「delete」。
Step3：在blender畫面右方利用滑鼠左鍵點擊一下「Collection」在到blender畫面左邊按「File」＞「Import」＞「FBX(.fbx)」，如：Figure 6 。
Figure 6
Step4：將SM_TeslaM3_V2.FBX匯入，如：Figure 7 。
Figure 7
Step5：依據下方圖示開啟隱藏群組，並將SM_TeslaM3_V2_LOD1、SM_TeslaM3_V2_LOD2、SM_TeslaM3_V2_LOD3的眼睛關閉，如：Figure ８ 。
Figure 8
Step6：再新增一個Collection2，如：Figure 9 。
Figure 9
Step7：在blender畫面右方左鍵選擇「Collection2」，在按「File」＞「Import」＞「FBX(.fbx)」，將剛才下載的模型檔案匯入，如：Figure 10 。
Figure 10
Step8：右邊視窗中所有有包含綠色倒三角形的檔案全選(剛好這個模型只有一個檔案)，再點擊Object＞Join，如：Figure 11。
Figure 11
Step9：接下來，依據下圖，先選擇(1)，將(2)替換成圖片中綠色框選處裡的綠色倒三角形名稱，如：Figure 12。
Figure 12
Step10：此時會發現模型消失，但其實是變得非常小，我們要將其變大再旋轉成與SM_TeslaM3_V2相同的方向與大小。
(1) 將其選取後，先按下鍵盤Ｒ再按Ｚ進行對著Ｚ軸旋轉90度，讓車頭方向與SM_TeslaM3_V2相同。(備註：旋轉後左下角會出現一彈跳視窗，可以指定旋轉角度）
(2) 將其選取後，按下Ｓ，透過滑鼠前後移動可以縮放車輛大小，讓此車輛大小與SM_TeslaM3_V2差不多即可．如：Figure 13。
Figure 13 開啟特斯拉視圖比對
Step11：選擇 (1)畫面中-Y軸，再選擇 (2) Viewport Shacding，將其模型變成透視狀態，如：Figure 14。
Figure 14
Step12：讓車輛模型高於紅色X軸之上，所以選擇該模型，按下Ｇ移動模型，再按Ｚ讓模型黏在該軸上移動。
Step13：設定輪胎旋轉軸心，先選擇畫面(1)紅框處，將其編輯狀態改為Edit Mode，再按住ctrl點擊(2) Wheel_Front_Left 、Wheel_Front_Right ，滑鼠點擊(3) Move the vlew移動畫面至前輪的範圍，如：Figure 15(a)，再按Ｇ移動軸心點至輪胎中心，後輪軸心點也如法炮製，完成後，如：Figure 15(b)所示。
Figure 15(a)
Figure 15(b)
Step14：設定旋轉物件部位，將左上角改成Object Mode (1)，點擊畫面右邊SM_TeslaM3_v2_LOD0 (2)，再點擊(3)綠色倒三角形，於(4)Vertex Groups欄位中按"+"新增下列四個輪胎項目(手打上去)，如：Figure 16。
Figure 16
Step15：於軟體右測單獨選擇其中一個輪胎(1)，如：Wheel_Front_Left ，再將軟體左上改成 Edit Mode (2)，選擇(3)滑鼠左鍵長按，選擇Select Circle，再將(4) Radius改成 50，如：Figure 17。
Figure 17
Step16：選擇Wheel_Front_Left，按住鍵盤shift＋滑鼠左鍵，將輪胎部分塗滿，塗錯的部分請按ctrl+滑鼠左鍵將其塗銷，塗好一輪後按Assign，如：Figure 18。其他輪胎部分如法炮製，如：Figure 19。
（備註：如果有些線段是無法輕易用ctrl+滑鼠左鍵塗銷，可以按ctrl+小鍵盤上的＂－＂，軟體會自動刪除多餘的線段。另外，該步驟要先搭配 Step15的選擇後才有辦法執行）
Figure 18
Figure 19
Step17：先點選SM_TeslaM3_v2_LOD0 > 選擇下方其中一輪，再到軟體畫面左上方選擇＂Weight Paint＂再點擊群組中的每一輪查看是否與剛剛繪製的輪胎部位一致，如：Figure 20。
(備註：做到這步時，從下圖會發現車燈處有綠黃色，可能是塗輪胎時，有其他非輪胎線段不小心塗到，我後來是整個模型殺掉重新再塗一次，就沒有這個問題了，如果不除錯繼續往下個步驟做模型開始動作時會很滑稽)
Figure20
Step18：軟體畫面左上方選擇＂Object Mode (1)＂接著要設定旋轉的方向，點擊畫面右邊群組中的Vehicle_Base (2)，展開Pose(3)，選擇其中一輪，再將軟體畫面左上方選擇＂Pose Mode (4)＂，再選擇＂(5)Bone Constraint Properties ＂，如：Figure 21。
Figure 21
Step19：點擊(1)＂Add Bone Constraint＂下拉式選單，選擇(2)＂Limit Location＂，將選單中的項目依據下圖選擇及勾選，如：Figure 22。
Figure 22
Step20：點擊(1)＂Add Bone Constraint＂下拉式選單，選擇(2)＂Limit Rotation＂，將選單中的項目依據下圖選擇及勾選，如：Figure 23。
Figure 23
Step21：其他3輪也如法泡製。
Step22：再來選擇其中一輪按下鍵盤上的R，再投過滑鼠滑動，預先觀察輪胎是否如期旋轉。
Step23：將其他SM_TeslaM3_LOD1、SM_TeslaM3_LOD2、SM_TeslaM3_LOD3 的模型刪除，如：Figure 24。
Figure 24
Step24：最後確認一次輪胎轉動方向，點擊 (1)框選處其中一輪，(2)選擇Pose Mode，(3)紅框處，再來點擊綠框中的每一個輪胎，檢查是否與圖片上的箭頭顏色方向相同，如：Figure 25。
Figure 25
Step25：儲存Blender專案。
Step26：導出模型選擇File>Export>FBX(.fbx)，勾選項目如：Figure 26 紅框處所示。
Figure 26
到此步驟已經設定好基本模型了，可關閉Blender。
開啟Unreal Engine 4：
在UN4中設定模型參數。
Step1：開啟UN4，將路徑移轉到Content>Carla>Static>Vehicle>4Wheeled，並創建一新資料夾名稱與模型名稱相同，如：Car02。如：Figure 1所示。
Figure 1
Step2：進到Car02資料夾中，Import Blender 調整後的模型。彈出來的FBX Import Options視窗功能不需調整，點擊Import All即可，將會看到下圖，如：Figure 2。
Figure 2
Step3：點擊兩下Car02_PhysicsAsset 。
Step4：每個輪胎，依下圖步驟，逐一勾選與修改，如：Figure 3。
Figure 3
備註：滑鼠左鍵按住不放，透過鍵盤Ｗ、Ａ、Ｓ、Ｄ即可將畫面 前、左、後、右、的進行調整。
Step5：點擊車身，並將Primitive Type：Box，如：Figure 4 (1)，再點擊(2)選擇2.812 度，點擊(3)黃色彎曲拉桿將角度調整成水平，點擊(4)拉桿即可放大縮小BOX，另外，輪胎也把它調整大一點，如圖就沒錯。
Figure 4
Step6：點擊左上Save，再關閉該視窗。
Step7：空白處按右鍵>Anumation>Anumation Blueprint，如：Figure 5。再由Figure 6 搜尋指定項目點擊ok。
Figure 5
Figure 6
Step8：將檔案命名為: BP_Car02_anim，如：Figure 7。
Figure 7
Step9：回到下圖頁面，打開Tesla_Animetion，如：Figure 8。
Figure 8
Step10：點擊(1) AnimGraph，將裡面(2) 4個方塊框選並Ctrl+C，如：Figure 9。
Figure 9
Step11：回到Step8 剛剛創建的檔案裏面，將Step10所複製的內容貼進去，點擊Compile，再點Save，如：Figure 10。
Figure 10
Step12：將UN4目錄退回Content>Carla，並進入Blueprints>Vehicles，如：Figure 11。
Figure 11
Step13：在此目錄下點擊滑鼠右鍵創建新資料夾，並命名為：Car02，如：Figure 12。
Figure 12
Step14：進入Car02資料夾中，點擊滑鼠右鍵＞選擇Blueprint Class，在搜尋欄中打入 VehicleWheel，點擊 Selet。需要創建兩個檔案，名稱分別「Car02_FrontWheel」、「Car02_RearWheel」如Figure 13所示。
Figure 13
Step15：點擊開啟Car02_FrontWheel，將模型輪胎「半徑（範例為：50cm）」與「胎寬（範例為：12cm）」數值設定，設定方法與量測方法如Figure 14所示。設定完成後點擊Compile，再點Save。
Figure 14
Step16：點擊開啟Car02_RearWheel，並依Figure 15設定。設定完成後點擊Compile，再點Save。
Figure 15
Step17：依據下圖創建一新檔案，並且命名為BP_Car02，如Figure 16所示。
Figure 16
Step18：開啟BP_Car02，彈出視窗中左邊選擇Mesh(Inherited)，將Anim Class與Skeletal Meshf選擇如Figure 17所示。
Figure 17
Step19：同一視窗中再選擇VehicleMovement(Inherited)，再右側搜尋處打上「Wheel」，並將Wheel Class依序改成Car02_FrontWheel、Car02_FrontWheel、Car02_RearWheel、Car02_RearWheel，如Figure 18所示。設定完成後點擊Compile，再點Save。
Figure 18
Step20：UE4目錄回到Content>Carla>Blueprints>Vehicles，如Figure 19所示。
Figure 19
Step21：開啟Vehicle Factory，點擊Vehicle，右邊選擇＋，卷軸拉到最下方，依Figure 20選擇對應參數Make:Car、Model:Car02、Class:BP_Car02。設定完成後點擊Compile，再點Save。
Figure 20
Step22：在UN4點擊Play。
Step23：在Carla>PythonAPI>examples中開啟終端機，並打上 python3 manual_control.py --filter car02 ，如：Figure 21所示。
Figure 21
備註：前面步驟一直以來Car02的C都是大寫，可是這邊卻要key小寫，我也不知道為什麼。
最後成果如下圖所示：
至於為什麼沒顏色，這點我也還在研究。如果有人知道，歡迎下方留言！
～～～（文章結束）～～～
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