【教學】Carla：ScenarioRunner (安裝)－小田記事專區

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目的：
做這個的目的主要是想知道，要如何在場景中做到觸發對手車或行人。例如：當我們寫好自駕車演算法，想測試演算法功能時，勢必需要模擬一套情境來協助測試，所以我才到Carla官方網站上找了一個有這個功能的範例來研究。本篇文章主要是講解如何從下載到實際運作，並且記錄整個流程，讓日後的我可以再回顧。

官方參考文件Get Scenario Runner：
https://carla-scenariorunner.readthedocs.io/en/latest/getting_scenariorunner/

系統介紹：
Linux ubuntu18.04
Carla 0.9.11
Unreal Engine_4.24

步驟如下：
1. 下載ScenarioRunner壓縮文件，在/home/rdd1/UnrealEngine_4.24/carla/PythonAPI開啟終端機(我是安裝在這)，並在終端機裡輸入：

git clone https://github.com/carla-simulator/scenario_runner

2. 上方指令它會自動下載最新版本的ScenarioRunner，但是你要依據你這台電腦的carla版本來挑選相對應的ScenarioRunner版本，所以我們在進到scenario_runner資料夾中開啟終端機，再輸入下列指令來更改版本：

git checkout 0.9.11

備註:裡面有一份資料CARLA_VER 它裡面是寫 RELEASE=CARKA_0.9.10 可能是他們忘了改，但對我們沒差，不用理會。
3. 再來在任一個終端機中查詢我們這台電腦所安裝的python版本 (我這邊是Python 3.6.9)，語法如：

python --version

4. 再來要下載一大堆補充包，已知我們的Python版本後，就可以參考下方指令，key入對應的指令：

For Python 2.x.

　　sudo apt remove python-networkx
　　pip2 install --user -r requirements.txt

For Python 3.x

　　sudo apt remove python3-networkx
　　pip3 install --user -r requirements.txt

(1) 首先執行 pip3 install --user -r requirements.txt (備註：我是Python3的版本,所以拿這個當範例)如果直接執行會出現一堆紅色字體的錯誤，我們要使用管理員的權限，在語法前面掛上sudo即可，如：sudo pip3 install --user -r requirements.txt
(2) 在來回到scenario_runner資料夾中找到requirements.txt 並且開啟它，會發現裡面有寫許多補充包的名稱，我們要逐一的安裝它們。
(3) 此時會發現 requirements.txt 中有一個欄位要安裝 networkx==x.x 版本，如果發現電腦已經安裝過了，但版本和指定的不同，就使用上方「sudo apt remove python3-networkx　(選擇相對應python的版本)」指令來移除它(針對這個項目使用該指令,其餘解除安裝都使用(4) )，並且再安裝上指定的版本。
(4) 安裝語法：pip3 install XXXXX，例如：pip3 install networkx==2.2。其中一定會遇到已經安裝過，但版本不對，所以我們要將其解除安裝，解除安裝語法：pip3 uninstall XXXXX，例如：pip3 uninstall py-trees。
5. 做完上面步驟後，要添加環境變數，在任一地點的終端機中輸入：

sudo gedit ~/.bashrc

此時會跳出一個類似記事本視窗，拉到最下面將下列７行指令貼進去，並且存檔。

export CARLA_ROOT=/home/rdd1/UnrealEngine_4.24/carla
export SCENARIO_RUNNER_ROOT=/home/rdd1/UnrealEngine_4.24/carla/PythonAPI/scenario_runner
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/rdd1/UnrealEngine_4.24/carla/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.11-py3.6-linux-x86_64.egg
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/rdd1/UnrealEngine_4.24/carla/PythonAPI
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/rdd1/UnrealEngine_4.24/carla/PythonAPI/carla/agents
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/rdd1/UnrealEngine_4.24/carla/PythonAPI/carla
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/rdd1/UnrealEngine_4.24/carla/PythonAPI/examples

（備註：這邊只寫我自己電腦的資料位置，如果各位開頭跟我不一樣要記得修改。另外，.egg的部分可能名稱會有所不同，請先到dist資料夾中查看。)
（備註：上方語法因部落格版面問題無法完整顯示，但只要反白到下一行還是能夠完整複製）

輸入完上方７行指令後，必須讓電腦馬上知道環境變數已作變更，所以請輸入下方指令做即時更新：